Calcul de la précision de la localisation : 

 

Au niveau des déplacements

Les caméras analysent la scene avec une fréquence min de 8Hz

Les information de position de notre robot sont remontées avec un latence maximale de 20ms

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Cas 1 : On suppose que le robot adverse avance de 0,7m/s

On suppose que notre robot avance de 0,7m/s dans le sens opposé

pire cas : l'image à 125ms de retard => robot adverse a avancé de 8,8 cm

En prenant en compte les latences internes, la position de notre robot au moment du calcul est connue à environ 2 cm près

l'erreur max est donc de 11cm

Remarque : le but de la notre système de balise est de connaitre les déplacements et les zones couvertes par les robots adverses.

Il ne sert pas éviter les contacts, d'autres capteurs sont prévus pour cela.

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Cas 2 : On suppose que le robot adverse avance de 0,7m/s

On suppose que notre robot tourne 180° par seconde

pire cas : l'image à 125ms de retard => robot adverse à avancé de 8,8 cm

notre robot a tourné de 180°/s x (20ms +5ms latence) = 4,5°

Si le robot adverse est à 2m, erreur = 2x tg(3,6°)=15,7 cm

l'erreur max est donc de 24,5 cm

On ne peut donc pas utiliser les données des caméras lors d'une rotation de notre robot

 

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Au niveau de l'analyse de l'image

les images couvrent 90° en 1440 pixels.

Une boule de 7cm de diamètre à 3m (robots dans 2 coins opposés sur la table) représente approximativement arctg(7/300)=1,3°

=> 20 pixels de diamètre

Une boule de 7cm de diamètre à 2m représente arctg(7/200)=2° => 32 pixels de diamètre

Une boule de 7cm de diamètre à 1m représente arctg(7/100)=4° => 64 pixels de diamètre

Lors de tests on a constaté que la precision de mesure du blob est meilleure que 1 pixel car le diamètre est calculé en fonction de la surface du blob et non le diamètre apparent.

En supposant une precision de +/-1 pixel sur la mesure de la taille de la boule dans l'image on obtient les précisions suivantes : a 2m, la précision est de plus ou moins 3cm! 

Ceci est suffisant pour estimer si le robot adverse est venu faire une action dans un endroit précis de la table.

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